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        淺談機床上下料機器人的運行軌跡

        時間:2023/5/25 3:00:00      來源:http://www.tvawf.cn/news943808.html

               機床上下料機器人的運行可以根據我們的要求來定制,其實,機床機器人的運行動作簡單點來說,就是上料,取料,下料等,就是完成一個作業流程,本文具體說說機床機器人是如何運行的?
               機床機器人的運行軌跡,首先,要說明的是,數控機床機器人的每次循環都從原點位置開始動作。
               機床上下料機器人工作流程如下:
               從原點開始,按下啟動鍵,且有上下料命令,則水平液壓缸開始前伸并進行伺服定位,前伸到位后,停止前伸—→下降電磁閥通電,同時手爪柱塞缸電磁閥也通電,機床機器人下降,同時張開手爪,下降到位后碰到下限行程開關,下降電磁閥斷電,下降停止,同時手爪夾緊,抓住工件—→上升電磁閥通電,機械手開始上升,上升到位后,碰到上限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止—→PLC開始輸出高速脈沖,驅動機床機器人逆時針轉動,當轉過90度到位后,PLC停止輸出脈沖,車床機械手停止轉動—→接著下降電磁閥通電,機床機器人下降,下降到位后,碰到下限行程開關,下降電磁閥斷電,下降停止,機械手到達卡盤中心高度—→車床機械手開始水平定位后縮,將工件裝入機床卡盤—→當工件裝入到位后,卡盤收緊—→機械手松開手爪,準備離開—→接著上升電磁閥通電,機械手開始上升,上升到位后,碰到上限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止—→PLC啟動高速脈沖驅動車床機械手作順時針轉動,當轉過90度到位后,PLC停止輸出脈沖,機械手停止轉動,機械手回到原點待命—→機床進行加工。
               當數控機床加工完一個工件時,發送下料命令給機械手,機床機器人接到命令后,PLC馬上輸出脈沖驅動機械手逆時針轉動,當轉過90度到位后,PLC停止輸出脈沖,機械手停止轉動—→下降電磁閥通電,同時手爪柱塞缸電磁閥也通電,車床機械手下降且張開手爪,下降到位后碰到下限行程開關,下降電磁閥斷電,下降停止且手爪夾緊,夾緊已加工好的工件—→機床卡盤松開—→車床機械手開始前伸,將工件從機床上取出,準備運走—→上升電磁閥通電,機械手開始上升,上升到位后,碰到上限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止—→PLC輸出高速脈沖,驅動車床機械手順時針轉動,當轉過90度到位后,PLC停止輸出脈沖,機械手停止轉動—→下降電磁閥通電,機床機器人下降,下降到位后碰到下限行程開關,下降電磁閥斷電,下降停止—→接著手爪柱塞缸電磁閥通電,手爪張開,放下工件準備離開—→接著上升電磁閥通電,車床機械手開始上升,上升到位后,碰到上限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止同時手爪也閉合復原—→接著車床機械手水平手臂開始后縮,準備回原點,當后縮到位時,后縮停止,機械手回到原點,一個上下料過程結束—→車床機械手在原點等待命令,準備下一個工作循環。

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